Il museo è ospitato nell'ex palazzo del Tribunale in piazza Baccarini, e conserva una ricca collezione archeologica che documenta un lungo periodo storico che va dal paleolitico al basso medioevo, con particolare attenzione all'epoca etrusca e romana. Il museo si propone come centro di raccolta e di documentazione della storia archeologica della Maremma, svolgendo un ruolo primario nello studio dell'antica città di Roselle. Fondato nel 1860 dal canonico Giovanni Chelli come sezione della biblioteca Chelliana, è divenuto di proprietà comunale nel marzo 1865, mentre solamente nel 1955 si è costituito come museo autonomo.